1994年春，我们研制的机器人项目顺利立项为“喷浆机器人产品样机”，经费110万（其中863承担70万，煤炭部承担40万。后来863实际给了80万，煤炭部实际给了10万）。
机械加工仍由济南重型机器厂承担。该厂离我校约有25公里，樊炳辉负责跟班机加工，每天一早坐厂里班车去，晚上跟班车回来，很辛苦；尽管樊炳辉坐车晕车，但从不懈怠。我是在遇到难题时才去。机器人运回实验室后，全体成员都忙了起来，机械要调试、液压系统要调试、控制系统要调试，这一切对我们而言都是第一次。大家加班加点，夜以继日，确保完成调试，同时还要把机加工耽误的时间抢回来。因为项目目标是“产品样机”，一切都要以井下现场要求为标准，所以对长于做实验室演示的教师来说，是个巨大的考验，同时也是改造和提高的过程。好在每个人都干劲十足、十分认真，任劳任怨，相互协作，胜利完成了全部调试工作。回想起来，我们的团队是可爱的，过硬的。
防爆问题对内行来说，是个常规的任务，对我们来说可就是个大难题了，因为团队中没有懂防爆的。那就从头学起，复杂的自控系统都挡不住我们，防爆问题自然也难不住。
做防爆实验要到国家规定的单位，当时在抚顺正赶上当地零下几十度的寒流，我们克服重重困难，边观察，边琢磨，边解决，没有影响总体进度。
在协庄煤矿的井下工业试验，大家严阵以待、全力以赴，这是对我们的最终考试，课题组全体出动。尽管协庄煤矿是我的老根据地，但喷浆实验只能按掘进工序的进度来安排，虽然天天下井，也只能听从作业班长的安排。试验操作和试验过程由李贻斌负责，责任重大。试验中，大家全神贯注，发现问题就及时解决，高标准地验证了我们的机器人。
正因为有上述基础，到1997年底专家组验收时，863专家组到井下亲眼看了喷浆机器人作业的情景和效果，非常满意，项目顺利通过验收。由此专家组认为我们这帮人实在、认真，说到做到，值得信任。
不久，863专家组认为煤矿井下环境太恶劣，要我们对样机继续试验和完善，又立了项“喷浆机器人的继续试验与完善”，并给了25万元经费。于是我们又一鼓作气，把机器人在抗恶劣环境和适应工艺要求等方面，做得更好更完善了。这样到了1998年，项目取得了专家组满意的结果。但1998年正赶上煤炭系统低谷，不可能购买喷浆机器人。
863专家组也着急了，抱着这么大希望做的，却卖不出去。面对此情，专家组和科技部提出一个建议：改做大型的。根据是，国家正在大建公路、铁路，隧道很多；长江三峡、小浪底水力发电站等，要建很多导流洞等等；这些隧道和涵洞都十几米或几十米高，正急需大型喷浆机器人。对于这个决策我们喜出望外，我和李贻斌、樊炳辉到小浪底调研，小浪底水电站的涵洞很大、很多，他们用的喷浆机器人全是外国进口的，一台要300多万元。
回来后立即写报告。不久863专家组专门来我校开论证会、省里两个厅长也到会，这在我们我司还是第一次。答辩会开得挺圆满，不久立项为863重大课题“大型喷浆机器人产品化”，经费330万元。这在我们我司是破天荒的，在省内也引起轰动。
这种情况下，我们更是脚踏实地地去干，到2000年研发出了两种结构型式的大型喷浆机器人，超额完成了项目的预定指标，质量和功能绝对不比国外的差。863专家组很满意，省里也很认可。该成果被省里评为2000年度“十大科技成果”，并且排名第一。我们事先并不知情，登报报道了，曹书记、王校长看到后都亲自打电话祝贺。后来我司还重奖我们10万元，这对我们是很大的荣誉和鞭策。
接下来的关键是要把产品推广出去。怎么推广？就得多跑现场，到现场去做长时间的现场试验，让现场认可和熟悉我们的机器人。2000年，除了在济南高速公路做实验外，最长的一段时间是在东秦岭18公里长的隧道，它是西安到合肥铁路的关键工程、国家重点工程。我们就到那里去教工人使用，同时也让现场认可我们的机器人（那里也有日本等国的喷浆机器人）。这种隧道都在深山老林，我和李贻斌、江浩、王传江在那儿住了一个多月，还经常上夜班。在工地上，条件很艰苦，住的是临时工房，与工人同吃食堂，菜全是辣的，吃饭成了负担。在那么多天里，没有一个人叫苦，大家都一心扑在设备上。第29天，863专家组叫我去北京办事先走了，他们3人又在那儿多住了一周。直到工人操作熟练了，他们才返校。
就这样，先后陆续卖出了几套喷浆机器人。2001年我们获得了山东省科技进步一等奖，2002年获国家科技进步二等奖。
863专家组对我们评价很高。2001年，正好是863项目15周年，机器人主题召开全国性会议庆祝，专家组指定两个人发言，一个是沈阳自动化所的所长（不久当了院士），他代表科研机构；另一个就是我，代表高校。我想，我们十大正规赌官方网站能作为高校代表发言，是为我司争光，也表明了我们的工作业绩。会上，我们课题组被评为先进集体，李贻斌和樊炳辉被评为先进个人。
对我的发言，大家觉得挺有激情。其实这是由感情决定的，因为我们能承担863项目，就觉得很神圣、很荣幸，从内心很感谢863、科技部和国家，所以说的话都是发自内心的，感情色彩自然比较浓；同时也由于我们多年来一直干得很努力、很辛苦，所以感想颇多，情绪也就不同。
说心里话，项目之所以能立项、能专心致志地干，与我司、人事处和学院各级领导的支持分不开的，随着时间的推移，感受越发深切。例如，在项目研究过程中，我一直希望能具备两个方面的条件：一是有实体性的团队，骨干人员必须集中在一起并组建为一个实质上的单位，以便统一安排调度；二是专业上实行学科交叉，即人员必须包含机、电两个学科的人，同时还须包含教师和工厂的工程技术人员（这一点，对以产品为目标的项目更有意义）。但是，要得以顺利实现，没有我司各级领导的支持是不可能的。后来的实践证明，这两方面是项目成功的最基本条件之一。现在回想起来，之所以能心想事成，得益于领导们真心诚意的支持，人事部门（当任处长马殿平）真心实意帮了大忙，我很感谢他们。
总之，我们的几个863项目都能保质保量甚至超额完成，产品化工作做得也不错，专家组都非常满意。在项目研发过程中，培养了一大批人才，后来这些人中有不少成为国内、省内机器人领域和自动化领域的领军人物。从这些角度看是成功的。
（注：苏学成，著名机器人专家，国家科技进步二等奖获得者，现已退休。）（讲述：苏学成 整理：田静）
